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摘要:

相較于電信號觸覺傳感器，基于光學的觸覺傳感器性能更好，受外界環(huán)境影響小，抗干擾性能更高。觸覺傳感器以彈性材料模擬人體皮膚，在彈性材料內(nèi)部有標記點陣列。用攝像頭拍攝標記點的圖像，通過測量彈性材料受力發(fā)生形變時標記點陣列的位移情況來求解出力的分布情況，進一步計算出觸覺信息。傳感器采用EP4CGX30為主處理芯片，采用雙層電路堆疊的方式實現(xiàn)，總尺寸為40mm×20mm×15mm。

關鍵詞:

觸覺傳感器;光觸覺;標記點

電信號觸覺傳感器可以與信號處理電路直接連接，輸出受力信息。同時，隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，信號處理電路可以封裝在傳感器中構(gòu)成傳感器單元，傳感器單元的尺寸也變得越來越小，但電信號的觸覺傳感器又容易受到外界環(huán)境的影響［1］。一種新型的觸覺傳感器為基于光學的觸覺傳感器，主要由彈性體和圖像傳感器兩部分組成。傳感器受力時，其彈性體發(fā)生的形變與其所受力的大小有關，通過圖像傳感器獲取彈性體形變，進而獲得傳感器受力信息，即觸覺信息。由于圖像傳感器輸出的是數(shù)字信號，因此，基于光學的觸覺傳感器受外界環(huán)境影響小，抗干擾性能更高。效果比較好的基于光學的觸覺傳感器有Gelforce傳感器和Gel-sight傳感器。Gelforce傳感器通過在彈性體內(nèi)部放置標記點，測量傳感器受力時標記點位移計算出傳感器受力［2］。Gelsight傳感器在彈性體表面涂有一層全反射涂料，通過測量傳感器受力時反射光強的變化獲取彈性體形變［3］。

大多數(shù)基于光學的觸覺傳感器都需要連接PC，將圖像傳感器采集的圖像傳輸至PC端處理計算得出傳感器受力信息，這不利于傳感器的小型化，影響傳感器的使用范圍。本文用電路實現(xiàn)信號處理算法，并實現(xiàn)信號處理電路的小型化，與參考Gelforce設計的傳感器構(gòu)成傳感器系統(tǒng)，使系統(tǒng)可以直接輸出受力信息并可以安裝在機械手內(nèi)，增加基于光學的觸覺傳感器的使用范圍。

1基于光學的觸覺傳感器Gelforce的基本原理

如圖1所示，Gelforce傳感器的彈性體內(nèi)有許多標記點，當傳感器受力時，彈性體發(fā)生形變，標記點位置發(fā)生變化。假設彈性體表面僅有一點受力，以此點為原點，平行于彈性體表面的平面為xy平面，垂直于xy方向指向彈性體內(nèi)部的方向為z方向，建立坐標系。

2傳感器處理電路的設計

傳感器處理電路的整體結(jié)構(gòu)如圖2所示，其中，F(xiàn)PGA芯片是整個電路的核心，它的功能有:1)控制CMOS攝像頭OV7690采集圖像并存儲在RAM中;2)從RAM中讀取CMOS采集的圖像，并利用質(zhì)心法計算出標記點位移;3)利用式(4)計算出傳感器受力信息。功能1和2需要對采集的圖像進行逐像素點掃描、識別，運算量大，是處理電路的速度瓶頸，因此，采用硬件實現(xiàn)。功能3計算公式相對復雜，但運算量很小，適宜在CPU上用軟件實現(xiàn)，所以，采用Fy，F(xiàn)z)，某一個標記點的坐標d為(x，y，z)，由文獻［4］中介紹的彈性原理可計算出標記點在x，y方向的位移。為減小尺寸，F(xiàn)PGA選擇FBGA封裝形式的EP4C30芯片，大小僅為14mm×14mm×1．4mm，RAM選用了BGA封裝的SRAM芯片IS61VPS102418A。處理電路硬件由處理電路板和配置電路板兩塊電路板組成。處理電路板主要元件為FPGA芯片和RAM芯片，電容電阻均選用0201封裝。電路板的尺寸為40mm×20mm×10mm，其實物圖如圖3所示。配置電路板主要由電源芯片和配置芯片組成，電源芯片選用LM1084IS，AME1117CCTZ和AME1117，分別為處理電路板提供3．3，1．2，2．5V電壓，面積均為8mm×2mm，EPCS4N為配置芯片，儲存FPGA配置信息，面積為6mm×3mm。配置電路板尺寸為35mm×16mm×8mm，與處理電路板通過1．2mm插針插座連接，形成堆疊結(jié)構(gòu)，整體尺寸為40mm×20mm×15mm。

3功能驗證

文獻［6］中的方法檢驗信號處理電路的測量標記點位移的功能。在彈性體表面不受力的情況下，對其連續(xù)拍攝。將標記點在一定范圍內(nèi)移動，再由信號處理電路計算每次移動后標記點到位移量。測試結(jié)果如表1所示，由于標記點坐標精確到0．125像素點坐標，所以，標記點位移的也精確到0．125像素。從表中可以看出:信號處理電路實現(xiàn)測量標記點位移的功能，誤差不大于0．125像素。4結(jié)束語本文首先詳細分析了基于光學的觸覺傳感器的工作原理，然后設計了基于FPGA的處理電路，它可以實現(xiàn)原Gel-force傳感器計算機端的全部處理過程，且電路尺寸僅為40mm×20mm×15mm，這大大增加了基于光學的觸覺傳感器的使用范圍。

作者：張貴相 郭峰 張春 單位：清華大學 微電子研究所